机器人码垛机你了解？机器人码垛机是现在流水线生产中必不可少的包装机械之一，他的主要功能就是将产品能够更好的进行码垛，保证产品的正常包装和搬运，这样就能够减少人工成本。 耐压强度高，稳定性好，计算更准确、合理。堆垛强度和抗压强度是瓦楞纸箱设计的两个主要依据，运输条件越来越现代化、机械化、集装化，操作方式如 堆垛的方法、堆垛层数，在托盘上的放置位置等，对堆垛强度起着至关重要的作用。堆垛方式在托盘上码垛包装货物，货物包装箱的排列方式完全相同，完全没有交 叉搭接，货物往往容易纵向分裂，稳定性不好，但从提高码盘效率，充分发挥箱体的耐压强度来看，则是好的码垛方式。 正反交错式：这种方式与砌砖的方式相同，各层间的搭接良好，货物的稳定性高，长方形托盘多采用这种方式。 纵横交错式：这是在托盘上的奇数层与偶数层按不同的方向进行码垛。这种方式只能有效地用于正方形托盘，它的操作比较简单，各层之间也有搭接，特别是使用自动码盘机时，是好的方式。 旋转交错式：这种方式在每层码垛时，改变方向90度形成搭接，以保证稳定性。但由于中央易形成空穴，降低了托盘的表面利用率。堆码强度及堆码载荷堆垛 强度是指仓库储存的瓦楞纸箱包装在静态压力之下堆垛，即将坍塌之前所能承受的载荷。堆码强可通过堆码强度实验进行测试，也可通过测试抗压强度来予以估算。 堆码强度中所指的载荷均指底层的纸箱承受的载荷，也可以说，指的底层箱的堆码强度。齐平式堆垛时底层纸箱为中心受压，而变错式堆垛与悬臂式堆垛的 底层纸箱受压是偏心受压。现以截面为矩形截面的压杆，两端铰支，受偏心压力器，来近似计算交错式堆垛与悬臂式堆垛底层纸箱受到的大应力。 焊接机器人的应用和具体功能 焊接机器人主要技术指标 选择和购买焊接机器人时，全面和确切地了解其性能指标十分重要。使用机器人时，掌握其主要技术指标更是正确使用的前提。各厂家在其机器人产品说明书上所列的技术指标往往比较简单，有些性能指标要根据实用的需要在谈判和考察中深入了解。 焊接机器人的主要技术指标可分为两大部分，机器人的通用指标和焊接机器人的专门指标。 (1) 机器人通用技术指标 　　　1) 自由度数 这是反映机器人灵活性的重要指标。一般来说，有 3 个自由度数就可以达到机器人工作空间任何一点，但焊接不仅要达到空间某位置，而且要保证焊枪 ( 割具或焊钳 ) 的空间姿态。因此，对弧焊和切割机器人至少需要 5 个自由度，点焊机器人需要 6 个自由度。 　　　 2) 负载 指机器人末端能承受的额定载荷，焊枪及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此，弧焊和切割机器人的负载能力为 6 ～ 10kg，点焊机器人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳，其负载能力应为 60 ～ 90kg ，如用分离式焊钳，其负载能力应为 40 ～ 50kg。 　　　 3) 工作空间 厂家所给出的工作空间是机器人未装任何末端操作器情况下的大可达空间，用图形来表示。应特别注意的是，在装上焊枪 ( 或焊钳 ) 等后，又需要保证焊枪姿态。实际的可焊接空间，会比厂家给出的小一层，需要认真地用比例作图法或模型法核算一下，以判断是否满足实际需要。 　　　 4) 大速度 这在生产中是影响生产效率的重要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情况下，机器人手腕末端所能达到的大线速度。由于焊接要求的速度较低，大速度只影响焊枪 ( 或焊钳 ) 的到位、空行程和结束返回时间。一般情况下，焊接机器人割机器人要视不同的切割方法而定。 　　　 5) 点到点重复精度 这是机器人性能的重要指标之一。对点焊机器人，从工艺要求出发，其精度应达到焊钳电极直径的 1／2 以下，即+ 1 ～ 2mm 。对弧焊机器人，则应小于焊丝直径的 1／2 ，即 0．2 ～ 0．4mm 。 　　　 6) 轨迹重复精度 这项指标对弧焊机器人和切割机器人十分重要，但各机器人厂家都不给出这项指标，因为测量比较复杂。但各机器人厂家内部都做这项测量，应坚持索要其精度数据，对弧焊和切割机器人，其轨迹重复精度应小于焊丝直径或割具切孔直径的 1／2 ，一般需要达到 +0．3 ～ 0.5mm 以下。 　　　 7) 用户内存容量 指机器人控制器内主计算机存储器的容量大小。这反映了机器人能存储示教程序的长度，它关系到能加工工件的复杂程度。即示教点的大数量。一般用能存储机器人指令的系数和存储总字节 (byte) 数来表示，也有用多示教点数来表示。 　　　 8) 插补功能 对弧焊、切割和点焊机器人，都应具有直线插补和圆弧插补功能。 　　　 9) 语言转换功能 各厂机器人都有自己的语言，但其屏幕显示可由多种语言显示，例如 asea 机器人可以选择英、德、法、意、西班牙、瑞士等国语言显示。这对方便本国工人操作十分有用。我国国产机器人可用中文显示。 10) 自诊断功能 机器人应具有对主要元器件、主要功能模块进行自动检查、故障报警、故障部位显示等功能。这对保证机器人快速维修和进行保障非常重要。因此，自诊断功能是机器人的重要功能，也是评价机器人完善程度的主要指标之一。现在世界上工业机器人都有 30 ～ 50 个自诊断功能项，用指定代码和指示灯方式向使用者显示其诊断结果及报警。 11) 自保护及安全保障功能 机器人有自保护及安全保障功能。主要有驱动系统过热自断电保护飞动作超限位自断电保护、弘超逮自断电保护等等，它起到防止机器人伤人活损伤周边设备，在机器人的工作部位装有各类触觉触或接近觉传感器，并能使机器人自动停止工作。